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近代スポーツとしてのテコンドーは、WTF が創設された 1973年に始まります。テコンドー競技を総括する韓国・国技院 キム・ウンヨン 総裁 (当時) が IOC 副委員長となり、1988年ソウル・オリンピック誘致に大きく貢献し、テコンドーは同オリンピックで初めて公開競技として実施されました。当初は他の競技からの転向組も多く、現在のような体系的な指導方法や指導者などの体制が整っていませんでした。
1992年バルセロナ・オリンピックの公開競技を経て、2000年シドニー・オリンピックで正式競技と認定されました。
その後アテネ、北京、ロンドン、リオデジャネイロ、2020年東京オリンピックでも継続して正式競技として認定されています。
また、2020年東京パラリンピックではパラテコンドー競技が初採用されることになりました。